Difficulté rencontré et solution

Difficultés rencontrées et solutions apportées

Difficultés rencontrées

Au cours du développement du Puzzle Bot, plusieurs difficultés techniques ont été rencontrées.

Conception mécanique

Les premières versions de certaines pièceson ete decouper au laser en bois etensuite imprimées en 3D présentaient des problèmes de dimensions et d’assemblage. Certaines pièces manquaient de rigidité et ne permettaient pas un maintien correct des composants.

Alignement des axes

L’alignement des rails et des systèmes de guidage a nécessité plusieurs ajustements afin de garantir un déplacement fluide et précis de la tête de préhension.

Intégration des composants

L’intégration des moteurs, de la caméra, de la pompe à vide et de l’électronique dans un espace réduit a demandé plusieurs modifications de la conception initiale.

Réglage des transmissions

Le réglage des courroies et des éléments de transmission s’est révélé plus complexe que prévu. Une tension insuffisante entraînait des imprécisions dans les déplacements tandis qu’une tension excessive augmentait les efforts mécaniques.

Fabrication des pièces

Certaines impressions 3D ont échoué en raison de défauts d’adhérence au plateau ou de problèmes de conception nécessitant une modification des modèles CAO.

Solutions apportées

Amélioration des pièces imprimées

Plusieurs itérations de conception ont été réalisées afin de renforcer les pièces critiques et d’améliorer leur compatibilité avec les composants utilisés.

Optimisation de la structure

Des renforts ont été ajoutés sur certaines zones du châssis afin d’améliorer la rigidité de l’ensemble et de limiter les vibrations.

Modification des supports

Les supports moteurs, les supports de caméra et les supports électroniques ont été redessinés afin de faciliter leur montage et leur maintenance.

Réglage et calibration

Des phases de réglage et de calibration ont été réalisées pour ajuster l’alignement des axes, la tension des courroies et le fonctionnement des moteurs et on a opteur pour un coupleur d’arbre pour uniformisé le mouvement des rails.

Validation par essais

Chaque modification a été testée sur prototype avant d’être intégrée à la version finale. Cette méthode a permis d’identifier rapidement les problèmes et de valider les solutions retenues.

Bilan

Malgré les difficultés rencontrées, les différentes phases d’essais et d’amélioration ont permis d’obtenir une machine plus fiable, plus rigide et mieux adaptée aux objectifs du projet. Ces contraintes ont également permis d’acquérir une meilleure compréhension des problématiques liées à la conception et à la réalisation d’un système automatisé. Les essais ont consisté à comparer différentes versions des pièces afin d’évaluer leur rigidité, leur facilité d’assemblage et leur compatibilité avec les profilés aluminium, les moteurs et les autres éléments de la structure. Les pièces présentées ci-dessous illustrent les différentes itérations réalisées au cours du projet.