Études et choix techniques
Microcontrôleur — ESP32
La carte Otto-MKS est équipée d’un ESP32, choisi pour :
- Sa connectivité WiFi et Bluetooth intégrée (contrôle à distance via RemoteXY)
- Sa compatibilité avec l’environnement Arduino
- Sa puissance suffisante pour gérer 4 servomoteurs en temps réel
Servomoteurs
4 servomoteurs assurent les mouvements de marche :
- 2 servos “hanches” — rotation latérale du corps
- 2 servos “pieds” — inclinaison des pieds
Les oscillations combinées de ces 4 servos génèrent la démarche bipède d’Otto.
Capteur ultrason — HC-SR04
Le HC-SR04 mesure la distance par émission/réception d’ultrasons. Il est positionné à l’avant du robot pour détecter les obstacles et déclencher un comportement d’évitement automatique.
| Caractéristique | Valeur |
|---|---|
| Portée | 2 cm – 400 cm |
| Précision | ~3 mm |
| Tension | 5V |
Contrôle à distance — RemoteXY
L’application RemoteXY permet de créer une interface de contrôle sur smartphone connectée à l’ESP32 via Bluetooth ou WiFi, sans infrastructure réseau.
Conception 3D — Onshape
Les pièces sont modélisées sur Onshape et imprimées en 3D (PLA) au MakerSpace. Onshape est un outil de CAO collaboratif accessible directement depuis le navigateur.