Assemblage du Robot Otto-MKS

Cette page détaille le montage physique de notre robot, avec notamment l’ajout du 5ème servomoteur pour l’arme et l’optimisation de l’adhérence.

Avant de commencer, assurez-vous d’avoir tout le matériel vu à l’étape précédente sur votre plan de travail.

Étape 1 : Corps

1. Insérez les deux servomoteurs de hanches dans la pièce Body.
2. Option Arme : Insérez le 5ème servomoteur dans l’encoche sur mesure située sur le côté du châssis. L’emplacement est conçu pour un encastrement “en force” (0.2mm de tolérance).
3. Fixez les moteurs à l’aide des vis à bout pointus.

Étape 2 : Jambes et Arme (optionelle)

1. Préparez les jambes et l’arme en insérant les grands palonniers blancs (coupez deux branches pour qu’ils rentrent).
2. Branchez les moteurs à la carte et lancez le code de calibrage pour les bloquer à 90°.
3. Emboîtez les jambes et l’arme sur les axes pour qu’elles soient parfaitement verticales et vissez-les par l’intérieur avec les vis à bout plats.

Étape 3 : Pieds

1. Insérer les petits palonniers dans les pieds et les visser avec les vis à bouts plat. é. Insérez et visser les deux derniers moteurs dans les pieds élargis avec les vis à bouts pointus. Pensez à relancer le code de calibrage des moteurs avant !
2. Faites remonter les câbles à travers les jambes jusqu’au corps.
3. Vissez les moteurs dans les jambe avec les vis à bouts pointus
4. Découpez et collez à la super-glue des bandes de Rubber Gum uniquement au centre de la semelle. Laissez les bords lisses pour permettre au robot de marcher correctement.

Étape 4 : Tête et Câblage final

1. Installez le capteur ultrasons (yeux) et le buzzer dans la tête.
2. Raccordez tous les composants à l’ESP32 :
   • Moteurs : D7 à D10 (Jambes) et D3 (Arme).
   • Capteurs : D1, D2 (Ultrasons). Pour savoir où branchez chaque servomoteur il faut regarder dans le code le pin associé à chacun.
3. Clipsez la tête sur le corps.

Votre robot est maintenant physiquement assemblé !